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UTF-8로 인코딩된 문자열의 decoding

안녕하세요.

오랜만에 또 들어왔습니다. ^^;

UTF-8로 인코딩된 문자열 "%EB%A7%A4%EA%B0%80%EB%B0%95%E3%85%85"이 있습니다.
원래의 한글 문자열은 "매가박ㅅ"인데요.
UTF-8 인코딩 문자열을 어떻게 decoding할 수 있을까요?

tcl.tk 사이트 검색해 봐도 답을 잘 못 찾겠습니다. ㅠㅠ
쉽게 쓸 수 있는 패키지 같은 것이 없을까요?

아시는 분 지도편달 부탁드립니다.

감사합니다.